灵巧手

Dexterous Hand入门必知

有多根可独立活动手指、能做精细操作的机器人手。

灵巧手是装在机械臂末端、模仿人手结构的多指末端执行器，通常有 3–5 根手指、十几到二十多个关节。和只能开合的夹爪相比，它能做捏、握、转笔、拧瓶盖、手内调整物体姿态（手内操作）等动作，是人形机器人做通用操作的关键部件。难点在于自由度多、空间小：电机、减速器、传感器要塞进手掌和手指，常用腱绳、连杆或微型丝杠传动；控制上动作空间维度高，数据也难采。灵巧手常标「主动自由度」（真正由电机驱动的关节数），它往往少于总关节数。