手内操作

In-hand Manipulation常用

用手指在手里调整物体的朝向或位置，不用放下再重新抓。

手内操作指机器人用多指手在不松开物体的前提下，靠手指配合去转动、平移或重新握住手里的物体，典型任务是把物体转到指定朝向（手内重定向）。人转笔、拧钥匙、玩魔方靠的都是这种能力。难点在于接触点多且不断变化，手指要轮流接触和离开物体（指步态），视线还常被自己的手挡住。代表工作是 OpenAI 2018 年的 Learning Dexterous In-Hand Manipulation：在仿真里用强化学习训练 Shadow 灵巧手转方块，同时随机化摩擦系数、物体外观等物理和视觉属性（域随机化），再直接迁移到真机；训练中自然涌现了指步态、多指协同和利用重力等行为。它是灵巧操作里最难的子问题之一，常和触觉传感、仿真到现实迁移一起出现。