铰接物体操作

Articulated Object Manipulation常用

操作带活动关节部件的物体，如开柜门、拉抽屉、掀笔记本盖。

铰接物体指由转动或滑动关节连起来的多个部件组成的物体，比如柜门（绕合页转动）、抽屉（沿导轨滑动）、笔记本电脑、水龙头、冰箱门。操作这类物体时，机器人不仅要找到把手，还要推断关节类型、转轴位置和运动方向，并在运动中顺着约束方向施力，否则会卡住甚至扯坏把手。它是家务机器人的基础能力。研究上常用 SAPIEN 仿真器及配套的 PartNet-Mobility 铰接物体数据集；代表工作如 ICCV 2021 的 Where2Act，它通过在仿真中反复交互，学会预测物体上哪里能推、哪里能拉。