SAPIEN

SAPIEN (SimulAted Part-based Interactive ENvironment)进阶

UCSD 开发的机器人仿真平台，擅长抽屉、柜门这类带可动部件的铰接物体交互

SAPIEN 全称 SimulAted Part-based Interactive ENvironment，是加州大学圣迭戈分校苏昊（Hao Su）组与斯坦福等合作者在 2020 年提出的机器人仿真环境，论文发表于 CVPR 2020。它的物理部分基于英伟达 PhysX，渲染基于 Vulkan，后续版本加入了光线追踪渲染，3.0 版起支持 PhysX 5 的 GPU 并行仿真。它的特色是随论文发布的 PartNet-Mobility 数据集：大量带关节标注的铰接物体（能拉开的抽屉、能转开的柜门、水龙头等），适合研究零件级的感知和交互，比如机器人开门、拉抽屉。常用的 ManiSkill 系列操作基准就建立在 SAPIEN 之上。