ADD / ADD-S 位姿误差指标

Average Distance of Model Points (ADD / ADD-S)ADD / ADD-S进阶

把物体模型分别按真值和预测位姿摆好，算点的平均距离，用来评 6D 位姿估计。

ADD 是 6D 物体位姿估计最常用的误差指标，由 Hinterstoisser 等人在 ACCV 2012 随 LINEMOD 数据集提出。做法是取物体 3D 模型上的点，分别用真值位姿和预测位姿变换，求对应点距离的平均值；常见判定是平均距离小于模型直径的 10% 就算估计正确，报告正确率。对称物体（碗、罐头）转个角度看起来一样，逐点对应会冤枉合理的预测，于是改用 ADD-S：每个点去找另一组里最近的点再求平均，BOP 基准里称为 ADI。PoseCNN（2018）在 YCB-Video 上把阈值从 0 扫到 10 厘米，报告准确率-阈值曲线下面积（AUC），后来成为常见写法。BOP 基准指出 ADI 可能给视觉上明显没对齐的位姿打出很低误差，所以改用 VSD、MSSD、MSPD 三个指标。