倒角距离

Chamfer DistanceCD进阶

两组点云互相找最近点并把距离平均，用来衡量两个形状有多接近。

倒角距离衡量两个点集的相似程度：对点集 A 中每个点找 B 里最近的点，求距离（常用平方欧氏距离）的平均；再反过来对 B 做一遍，两项相加。它不要求两组点数相同，也不需要点与点一一对应，只用最近邻搜索，几乎处处可微，适合当损失函数。名字来自早期图像匹配中的 chamfer matching。Fan、Su、Guibas 在 CVPR 2017 的单图生成点云工作中，把它和推土机距离（EMD）一起作为点云生成的损失，此后它成为三维重建、点云补全和形状生成的标准损失与评测指标，PyTorch3D 等库直接提供实现。缺点是对点的分布密度不敏感，预测点可能扎堆，所以论文里常与 EMD、F-score 一起报告。