YCB 物体集

YCB Object and Model SetYCB常用

一套能买到实物的标准日常物品加 3D 扫描模型，供抓取和操作研究统一对比。

YCB 是耶鲁（Yale）、卡内基梅隆（CMU）和伯克利（Berkeley）的研究者 2015 年提出的物体集，名字取自三校首字母，论文发表于 IEEE Robotics & Automation Magazine。它收录编号 1–73 的日常物品，分食品、厨房用品、工具、形状物体、任务物体五类，比如罐头、马克杯、电钻、积木、绳子。每个物体用多相机转台扫描，提供 600 张 RGB-D 图、600 张高清彩图、分割掩码和带纹理的 3D 网格模型。以前各实验室自选物体，结果没法横向比；YCB 让大家能拿到同一套实物、在仿真里用同一套模型，还附了操作基准协议模板。如今它常被导入仿真器当抓取对象，也是多个位姿估计数据集的物体来源。