盲走

不用相机和雷达，只靠关节、IMU 等本体感知走路的运动控制方式。

盲走指足式机器人行走时不使用相机、激光雷达等外部感知，只依赖关节编码器、IMU（惯性测量单元）等本体感知信号，靠脚下的触地反馈推断地形。代表工作是 ETH 苏黎世 Hutter 组 2020 年发表在 Science Robotics 上的 ANYmal 四足控制器：神经网络只读取本体感知信号序列，训练时用了教师-学生蒸馏，在仿真中训练后零样本迁移到泥地、雪地、碎石、茂密植被和流水等野外地形。2021 年 Siekmann 等人（RSS）用类似思路，让双足机器人 Cassie 只靠本体感知走真实楼梯。盲走的好处是不怕视觉失效（黑暗、烟雾、草丛遮挡），也省掉建图带来的延迟和误差；缺点是只能踩到之后再反应，难以提前规划跨越高台阶或沟壑。因此它常和感知行走结合，在视觉不可靠时兜底。

例子ANYmal 四足机器人不看路，只凭腿部关节和 IMU 的信号，走过泥地、雪地和湍急的流水。

也叫

纯本体感知行走、无视觉行走、Proprioceptive Locomotion

相关

感知行走、本体感知、腿足运动、复杂地形行走、教师-学生蒸馏、仿真到现实迁移

来源

Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain (Lee et al., Science Robotics 2020)
Blind Bipedal Stair Traversal via Sim-to-Real Reinforcement Learning (Siekmann et al., RSS 2021)