感知行走

Perceptive Locomotion进阶

足式机器人借助相机、激光雷达看清前方地形，再决定怎么迈步。

感知行走指腿足机器人同时使用本体感知（关节角度、IMU 等身体内部信号）和外部感知（深度相机、激光雷达建的高程图等），提前看到台阶、沟坎和障碍再调整步态；与之相对的是只靠本体感知「摸着走」的盲走。难点在于外部感知不总可靠：雪地、高草、反光都会让地图出错。苏黎世联邦理工 Miki 等人 2022 年发表在《Science Robotics》的工作，用基于注意力的循环编码器融合两类输入，在仿真中训练后部署到 ANYmal 四足上，感知失真时会自动更多依赖本体感知。如今人形和四足的爬楼梯、跑酷大多属于感知行走。