复杂地形行走

足式机器人在台阶、碎石、草地、雪地等不平整地面上稳定移动的能力。

指腿足机器人在台阶、斜坡、碎石、泥地、雪地等不平整甚至会变形的地面上行走而不摔倒。传统做法靠人工建模和调参，地形一变就容易失效。2020 年苏黎世联邦理工（ETH）团队用强化学习在仿真里训练 ANYmal 四足：先让能看到真实地形的「教师」策略学会走，再蒸馏给只靠本体感知（关节角、IMU 等身体内部传感器）的「学生」策略，直接部署到野外；2022 年又融合了深度等外部感知，论文称在阿尔卑斯山完成了约一小时的徒步路线，用时与人类推荐时间相当。如今它是检验足式运控的基本考题，常与地形课程、域随机化一起出现。

例子ANYmal 四足在 2022 年 Science Robotics 论文中，靠融合深度感知与本体感知的策略，走完了阿尔卑斯山一段约一小时的徒步路线。

也叫

越野行走、非结构化地形行走、复杂地形运动

相关

腿足运动、感知行走、盲走、地形课程、教师-学生蒸馏、仿真到现实迁移

来源

Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain (Lee et al., Science Robotics 2020)
Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild (Miki et al., Science Robotics 2022)
Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning (Rudin et al., CoRL 2021)

信息截至

2022-01