机体坐标系

固连在机器人身体上、随身体一起移动和转动的坐标系。

机体坐标系（教材里常记作 {b}）是绑在刚体或机器人躯干上的坐标系，原点和三根轴随身体一起平移、转动；与之相对的是固定不动的世界坐标系。描述物体的位置和朝向，本质上就是给出机体系相对世界系的位姿；速度、力等量也都可以选在世界系或机体系里表达。腿足机器人的强化学习策略通常把观测放在机体系里：Isaac Lab 的 base_lin_vel、base_ang_vel 和 projected_gravity（重力方向在机体系中的投影，用来感知身体倾斜）都定义在机器人根坐标系下，这样策略不必关心机器人在世界里面朝哪边。

例子让四足机器人「以 0.5 m/s 向前走」时，速度指令一般在机体系里给出，x 方向就是机身朝向的前方；无论机器人在世界里面朝东还是朝北，同一条指令都表示「往自己前面走」。

也叫

本体坐标系、机身坐标系、体坐标系、{b}

相关

世界坐标系、基坐标系、坐标变换、投影重力、位姿、速度指令跟踪

来源

Modern Robotics（Lynch & Park, 2017 预印本）第 3 章 Rigid-Body Motions
isaaclab.envs.mdp API（base_lin_vel / projected_gravity 等观测）