世界坐标系

整个场景共用、固定不动的参考坐标系，所有位置都可换算到它下面。

世界坐标系是固定在环境里、不随机器人运动的参考系，《Modern Robotics》称为固定系或空间系 {s}，可以设在房间一角或桌面上。机器人系统里还有基坐标系（固定在底座）、机体坐标系（跟着身体动）、相机坐标系等，各传感器的测量先落在各自坐标系下，要经坐标变换统一到同一个参考系（通常就是世界坐标系）才能放在一起规划。仿真器里通常有显式的世界根节点，如 MuJoCo 的 worldbody；ROS 的 REP 105 把 map 定为固定在世界的坐标系，z 轴朝上。固定底座的机械臂，代码里常直接把基坐标系当世界坐标系。

例子桌面抓取时把世界坐标系原点设在桌面、z 轴朝上：相机看到杯子后，先用相机外参把杯子坐标从相机坐标系换算到世界坐标系，机械臂再据此规划抓取。

也叫

世界系、全局坐标系、固定坐标系、空间坐标系、Space Frame、Fixed Frame

相关

坐标系、基坐标系、机体坐标系、相机外参、坐标变换、REP 105 坐标系约定（map / odom / base_link）

来源

Modern Robotics (Lynch & Park, 2017), Ch.3 Rigid-Body Motions
ROS REP 105: Coordinate Frames for Mobile Platforms
MuJoCo Documentation: Modeling