BridgeData V2 数据集

伯克利团队在低成本 WidowX 机械臂上采集的约 6 万条多任务操作数据集。

BridgeData V2 由 UC 伯克利 Sergey Levine 团队等在 2023 年 8 月发布，全部用 6 自由度的 WidowX 250 机械臂采集，共 60096 条轨迹：50365 条是用 VR 手柄遥操作的演示，9731 条来自脚本化抓放策略。数据覆盖玩具厨房、水槽、桌面等 24 种环境和抓放、推、擦、开关抽屉、叠布等 13 类技能，控制频率 5 Hz，每条轨迹配一句语言指令，许可为 CC BY 4.0。机器便宜、数据开放，它被收入 Open X-Embodiment，是 Octo、OpenVLA 等开源模型训练和评测的常客。

例子SimplerEnv 在仿真里复刻了 Bridge 的 WidowX 场景，设了「把勺子放到毛巾上」「把胡萝卜放到盘子上」「把绿方块叠到黄方块上」「把茄子放进篮子」四个任务，专门评测用 Bridge 数据训练的策略。

也叫

Bridge 数据集、BridgeData、Bridge V2

相关

Open X-Embodiment 数据集、WidowX 250 机械臂、SimplerEnv、OpenVLA、Octo、遥操作

来源

Walke et al. 2023: BridgeData V2 (arXiv 2308.12952)
BridgeData V2 项目页
GitHub: simpler-env/SimplerEnv

信息截至

2024-01