RoboSet 数据集

RoboSet进阶

CMU 与 Meta 发布的厨房场景真机多任务数据集，每帧 4 个视角。

RoboSet 是卡内基梅隆大学与 Meta AI 在 RoboAgent 项目（2023 年）中公开的真实机器人数据集，场景以家庭厨房活动为主。数据集页面给出的规模是 2.85 万条轨迹，其中 9500 条由操作员用 Oculus Quest 2 手柄遥操作采集，1.9 万条通过动觉示教回放（在重新摆放的场景里重放已有轨迹）得到。每帧有 4 个相机视角，任务按「活动」组织，每个活动含 4–6 个带语言指令的子任务。RoboAgent 用其中约 7500 条轨迹训练 MT-ACT 策略，学会了 12 种操作技能。数据以 HDF5 格式发布，采用 MIT 许可。