机器人操作系统

Robot Operating SystemROS入门必知

机器人开发最通用的开源中间件框架，不是真正的操作系统

ROS 名字叫操作系统，实际是一套运行在 Linux（多为 Ubuntu）之上的开源中间件和工具集合，起源于斯坦福，后由 Willow Garage 公司推动发展。它把机器人软件拆成一个个节点，用话题、服务等机制通信，并提供大量现成功能包：传感器驱动、坐标变换（TF）、可视化（RViz）、数据录制（rosbag）、导航和运动规划等。它的价值在于大家不用重复造轮子，学术界和产业界的很多机器人都有 ROS 接口。ROS 1 最后一个发行版 Noetic 已于 2025 年停止维护，新项目应使用 ROS 2，但大量老代码和教程仍是 ROS 1。