点云补全 / 形状补全

输入残缺的点云，推测并补出物体被遮挡或没扫到的部分。

相机或激光雷达只能看到物体朝向自己的一面，得到的点云（一堆带 3D 坐标的点）总是残缺的。点云补全就是输入这种残缺点云、输出完整形状的任务；输出是点云时常叫点云补全，输出网格或体素时也叫形状补全。2018 年卡内基梅隆大学的 PCN 是较早直接在点集上做补全的深度网络，先生成粗糙形状再逐步加密细化。对机器人来说，补全后能估计物体背面的几何，抓取规划更可靠：2016 年 Varley 等人就用 3D 卷积网络补全单视角点云，再据此规划抓取，并在真机上验证。评测常用倒角距离（两组点之间平均最近距离）。

例子腕部相机只拍到杯子正面，补全网络推测出杯子背面和杯柄的形状，抓取规划器据此选择夹持位置。

也叫

点云补全、形状补全、3D 形状补全

相关

点云、遮挡、单图生成3D、倒角距离、抓取规划、点云编码器

来源

PCN: Point Completion Network (arXiv 1808.00671)
Shape Completion Enabled Robotic Grasping (arXiv 1609.08546)