碰撞体

物理引擎用来算碰撞的简化形状，通常和画面上看到的模型不是同一个。

仿真里的物体一般有两套几何：视觉网格用于渲染，面数多、追求好看；碰撞体交给物理引擎做碰撞检测，追求算得快、算得稳。碰撞体通常是球、胶囊、盒子等基本形状，或凸包（能包住物体的最小凸多面体），因为这些形状有高效的碰撞算法。MuJoCo 会把用户给的非凸网格自动换成凸包参与碰撞；Isaac Sim 默认也用凸包，需要更贴合时可以选凸分解（把物体拆成多个凸块）或 SDF（符号距离场）网格。碰撞体太粗，杯子会被当成实心、把手抓不住；太细又拖慢仿真。URDF 里每个连杆分别写 <visual> 和 <collision>，就是这个区分。

例子一只马克杯如果只用一个凸包当碰撞体，杯口会被封住，仿真里放不进勺子；用 CoACD 等工具凸分解成多个凸块后，杯壁、杯底和把手才能分别参与碰撞。

也叫

碰撞网格、碰撞形状、Collision Mesh、Collider、视觉网格 vs 碰撞网格

相关

凸分解、凸分解、碰撞检测（物理引擎）、统一机器人描述格式、符号距离场、穿模

来源

Isaac Sim Documentation: Simulation Fundamentals（Collision approximations）
MuJoCo Documentation: Computation - Collision detection