凸分解

把凹形网格切成若干近似凸块，给仿真当碰撞体用

物理引擎做碰撞检测时，凸形状（任意两点连线都在形状内部）算得快又稳定，所以 MuJoCo 等引擎会把网格碰撞体自动换成它的凸包（能包住它的最小凸形状）。杯子、碗、抽屉这类凹形物体直接取凸包，开口会被「封死」，东西放不进去。凸分解就是把凹网格切成若干近似凸的小块，每块各取凸包，拼起来逼近原形状。常用工具有两个：V-HACD（Karim Mammou 写的体素化分层近似凸分解，现已停止维护）和 CoACD（UC San Diego Hao Su 团队 SIGGRAPH 2022 的工作，用「碰撞感知凹度」加树搜索选切割平面，细节保留得更好，可 pip 安装）。准备仿真资产时，物体网格进仿真器前通常先跑一遍凸分解。

例子一个马克杯网格若只用一个凸包，杯口被填平，仿真里的勺子放不进去；用 CoACD 分解成若干凸块后，杯壁和把手各自成块，杯内空间得以保留。

也叫

近似凸分解、Approximate Convex Decomposition、ACD、CoACD、V-HACD

相关

碰撞体、碰撞检测（物理引擎）、CoACD / V-HACD 凸分解工具、仿真资产、MuJoCo、穿模

来源

Approximate Convex Decomposition for 3D Meshes with Collision-Aware Concavity and Tree Search (CoACD, SIGGRAPH 2022)
V-HACD GitHub 仓库（已归档，指向 CoACD）
MuJoCo 文档 Modeling（mesh geom 碰撞时被凸化）

信息截至

2026-09