COLMAP

开源的运动恢复结构加多视图立体三维重建工具。

一套通用三维重建流水线，作者 Johannes Schönberger 等。它先做运动恢复结构（SfM，从多张照片同时求相机位姿和稀疏点云），再做多视图立体（MVS，稠密化出点云和网格）。之所以重要，是因为它几乎成了「从照片拿相机位姿」的事实标准：神经辐射场、3D 高斯泼溅的训练数据基本都靠 COLMAP 标位姿。有命令行和图形界面，也常被脚本自动调用；机器人这边常用它把绕物体或场景拍一圈的视频变成可用的三维资产。

例子训练 3D 高斯泼溅前，把绕桌面拍的一圈图跑 COLMAP，得到相机内外参和稀疏点云。

相关

运动恢复结构、多视图立体、3D高斯泼溅、神经辐射场、光束法平差、相机外参

来源

COLMAP Documentation
colmap/colmap - GitHub