相机外参

Camera Extrinsics入门必知

描述相机在空间中放在哪、朝向哪的旋转加平移参数。

相机外参由一个 3×3 旋转矩阵 R 和一个平移向量 t 组成，常合写成 4×4 齐次变换矩阵，说明相机相对世界坐标系或机器人基坐标系的位置和朝向。OpenCV 的约定是外参把世界坐标系下的点变换到相机坐标系；不少机器人代码库存的却是反方向的「相机位姿」（相机到世界），用别人的数据前要先确认方向。外参一般用标定板配合 PnP 或手眼标定求得，相机被碰歪后就得重标。有了外参，才能把多台相机的点云拼到同一个坐标系，或把相机里看到的物体位置换算成机械臂能用的坐标。