具身智能新手名词表English接触式麦克风（音频触觉）
Contact Microphone (Audio as Tactile Signal)进阶贴在夹爪或物体上拾取接触振动的麦克风，被当作廉价的触觉传感器。
接触式麦克风不收空气中的声音，而是贴在固体表面拾取振动，常见的是压电式。机器人领域把它当作便宜、耐用的触觉替代品：刮擦、碰撞、摩擦、摇晃时的高频振动，能反映接触是否发生、表面是什么材质、容器里有没有东西，这些往往是摄像头看不到的。Hearing Touch（ICRA 2024）用接触式麦克风充当触觉，并借助大规模音视频预训练得到的表征提升操作策略；ManiWAV（CoRL 2024）在 UMI 手持夹爪的一根手指里埋入压电接触式麦克风，让采集的人类演示同时带画面和声音。局限是交互本身不出声时它帮不上忙。
例子ManiWAV 的倒骰子任务里，机器人先摇一摇杯子，靠接触式麦克风听有没有骰子撞击的振动，判断杯子是否已经倒空。
- 也叫
- 接触麦克风、压电接触式麦克风、Piezo Contact Microphone
- 相关
- 触觉传感器、多模态感知、通用操作接口、接触丰富操作、视触觉融合、麦克风阵列
- 来源
- Hearing Touch: Audio-Visual Pretraining for Contact-Rich Manipulation (arXiv 2405.08576)
ManiWAV: Learning Robot Manipulation from In-the-Wild Audio-Visual Data (arXiv 2406.19464)