接触丰富操作

需要与物体或环境持续接触、并控制好接触力才能完成的操作任务。

接触丰富操作指机器人在任务中与物体、环境保持持续或反复接触，必须显式或隐式地控制接触力才能成功的一类操作，典型如轴孔装配、拧螺母、插插头、擦桌子、按摩。Suomalainen 等人 2022 年发表在 Robotics and Autonomous Systems 的综述把它分成两种：任务本身要求接触的，以及主动借助接触来消除位置不确定性的（比如让零件贴着表面滑进孔里）。难点在于容差小、接触状态靠视觉很难看清，仿真也不容易算准摩擦和碰撞。常见做法是阻抗控制或力控（让机械臂像弹簧一样顺从外力），配合力/力矩传感器或触觉传感器；学习方法则把力或触觉信号加入策略输入。

例子用机械臂把螺母拧到螺栓上：对准后要一边施加轴向压力一边旋转，力太大会卡死，太小会打滑。英伟达 2022 年的 Factory 仿真框架就以螺母螺栓装配为主要场景。

也叫

富接触操作、强接触操作、Manipulation in Contact

相关

轴孔装配、力控、阻抗控制、触觉传感器、灵巧操作、装配

来源

A Survey of Robot Manipulation in Contact (arXiv 2112.01942)
Factory: Fast Contact for Robotic Assembly (arXiv 2205.03532)