精细操作

Fine-grained Manipulation常用

对位置和力度要求很高、容错很小的操作，如插电池、穿线、拧小螺丝。

精细操作指容错空间很小、需要毫米级定位或细致力度控制的操作任务，比如把电池插进槽里、揭开半透明小杯的盖子、把线穿过小孔。难点有两处：视觉上目标小、常被手或夹爪挡住，稍有偏差就失败；接触时用力稍大就会压坏物体或卡死。早期多靠精确建模加力控，近年主流是端到端模仿学习。2023 年 Zhao 等人的 ALOHA 论文用低成本双臂加 ACT 算法，只用约 10 分钟演示，就在 6 个精细任务上做到 80–90% 成功率。也有工作引入触觉，如 3D-ViTac 融合视觉与触觉来处理易碎物体。它和灵巧操作常一起出现，但后者更强调多指手。