力控

Force Control入门必知

以接触力为控制目标，让机器人按指定的力去推、压、贴合物体。

力控指控制机器人对物体或环境施加多大的力，而不只是让它走到某个位置。纯位置控制遇到偏差会不断加大电流去追目标位置，碰到比预想更高的表面就可能压坏工件；力控则让接触力保持在设定值附近。实现上分两类：直接力控把目标力当作反馈回路的设定值，典型是力位混合控制，按方向划分哪些轴控力、哪些轴控位置；间接力控即阻抗控制和导纳控制，通过设定刚度、阻尼、惯量来决定机器人被推时有多「软」。力控需要知道实际受力，靠末端六维力传感器、关节力矩传感器或电机电流估算。打磨、装配、擦桌子、插插头这类接触丰富的任务都离不开它。