空心杯电机

Coreless Motor常用

转子没有铁芯、绕组做成杯状的小型电机，轻、响应快，常用在灵巧手里。

空心杯电机是一种小型直流电机，转子不用硅钢片铁芯，而是把铜线绕组做成一个自支撑的空心杯子。没有铁芯带来几个好处：转子很轻、转动惯量小，启停和加减速快；没有铁芯里的涡流和磁滞损耗，效率高；也没有齿槽转矩（转动时一格一格的顿挫感），低速更平稳。代价是散热差、功率上不去、价格较高。它长期用于医疗器械、精密仪器和航模，瑞士 Maxon、德国冯哈伯是代表厂商。具身智能里，它主要用在灵巧手的手指关节，配合微型丝杠或减速齿轮驱动每根手指。