齿槽转矩

Cogging Torque进阶

永磁电机不通电时，磁铁与定子齿互相吸引产生的周期性脉动扭矩

永磁电机的定子铁芯开有槽，转子磁铁经过「齿」和「槽」时磁阻不同，会被吸向磁阻最小的位置，所以即使不通电，用手转电机也能感到一格一格的顿挫，这就是齿槽转矩。它叠加在输出扭矩上形成周期性波动，低速时最明显，会引起抖动和噪声，影响精细力控和反驱手感。常见对策有斜槽或斜极、优化槽极配合，或改用无齿槽结构彻底消除，控制上也可以查表做前馈补偿。关节电机选型和力控标定时需要关注。