增量动作 / 绝对动作

动作写成「再挪多少」（增量），还是写成「移动到哪个坐标」（绝对）。

这是动作表示的一个基本选择。绝对动作直接给目标值，比如末端执行器（机械臂最末端的夹爪或工具）要到达的位姿、各关节的目标角度；增量动作只给相对当前状态的变化量，比如「沿 x 轴再走 1 厘米」。增量动作不依赖底座与世界坐标系的精确标定，不同场景下数值分布更统一，但逐步累加会积累误差；绝对动作不积累误差，却要求坐标系对得准。两者之间还有折中：UMI 用「相对轨迹」，把一整段动作都写成相对这段起点末端位姿的变换。Diffusion Policy 论文则发现，在其测试任务上输出目标位置的位置控制优于输出速度的速度控制。用哪种要看数据集的定义，训练和部署必须一致，否则机器人会走偏。

例子机械臂末端当前在 x=0.40 米处，要移到 x=0.42 米：绝对动作写 0.42，增量动作写 +0.02。UMI 论文的一项实验里，绝对动作基线因 SLAM 坐标和机器人底座坐标难以对准，成功率只有 25%，相对轨迹为 100%。

也叫

相对动作、增量动作、Delta Action、绝对动作、Absolute Action、相对轨迹

相关

动作空间、动作表示、末端位姿、坐标系、通用操作接口、动作分块

来源

Universal Manipulation Interface (UMI, arXiv 2402.10329)
Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion (arXiv 2303.04137)