坐标系

Coordinate Frame入门必知

规定了原点和坐标轴朝向的参照，用来描述位置和方向。

坐标系（机器人领域常叫 frame）由一个原点和三根互相垂直的坐标轴构成，位置用 (x, y, z) 三个数表示，朝向用相对各轴的旋转表示。同一个点在不同坐标系下数值不同，所以任何位置、速度、力都要说明「在哪个坐标系下」。一台机器人身上有很多坐标系：世界坐标系固定在环境里，基坐标系固定在底座，每个连杆、相机、夹爪也各有一个。物理学里的参考系还涉及观察者的运动状态，但机器人工程中两个词常混用。ROS 规定一律用右手坐标系，并用 TF 坐标树管理坐标系之间的关系。