末端位姿

机械臂末端夹爪或工具在空间中的位置加朝向，通常相对基坐标系表示。

末端执行器是机械臂最末端、直接和环境打交道的部件，如夹爪、吸盘、焊枪；末端位姿就是它的位置 (x, y, z) 加朝向，合起来 6 个自由度，一般以基坐标系为参照。朝向可用旋转矩阵、四元数、欧拉角或轴角表示，所以不同数据集里末端位姿的维数可能是 6、7 或更多。它连接「任务」和「电机」：人和视觉模型关心夹爪到哪、朝哪，电机只认关节角，两者靠正、逆运动学换算。不少 VLA 和模仿学习策略直接输出末端位姿或其增量，再由控制器解算成关节指令。

例子robosuite 的 OSC_POSE 控制器接收 6 维动作：前 3 维是末端位置增量，后 3 维是轴角形式的朝向增量；Franka 的 libfranka 接口里，O_T_EE 就是末端在基坐标系下的 4×4 位姿矩阵。

也叫

末端执行器位姿、EE Pose、TCP Pose

相关

末端执行器、位姿、工具中心点、任务空间、逆运动学、增量动作 / 绝对动作

来源

robosuite Documentation: Controllers（OSC_POSE）
libfranka robot_state.h（O_T_EE）
Wikipedia: Robot end effector