DH参数

每个关节只用四个数描述相邻连杆坐标系关系的机械臂建模约定。

DH 参数是 Denavit 和 Hartenberg 1955 年在《Journal of Applied Mechanics》上提出的约定：按固定规则给每个连杆绑一个坐标系，相邻坐标系之间的变换就只需 4 个数——沿前一 z 轴的偏移 d、绕前一 z 轴的转角 θ、两关节轴公垂线的长度 a（连杆长度）、绕公垂线的扭角 α。转动关节的 θ 就是关节变量，其余三个是常数。把各关节的 4×4 齐次变换矩阵依次相乘，就得到从基座到末端的正运动学。1981 年 Richard Paul 把它推广到机器人学。Craig 教材的「改进 DH」坐标系位置和变换顺序不同，两种参数表不能混用。

例子优傲 UR5e 官方公布的标准 DH 参数：关节 1 的 d=0.1625 m、α=π/2；关节 2、3 的 a 分别为 −0.425 m 和 −0.3922 m（大臂、小臂长度）；关节 4–6 的 d 分别为 0.1333、0.0997、0.0996 m。代入公式就能由 6 个关节角算出末端位姿。

也叫

DH 参数法、D-H 参数、标准 DH、DH 约定、DH 参数表

相关

改进 DH 参数、正运动学、齐次变换矩阵、指数积公式、统一机器人描述格式、连杆

来源

Denavit–Hartenberg parameters - Wikipedia
DH Parameters for calculations of kinematics and dynamics - Universal Robots