直驱

电机直接带动关节或负载，中间不经过减速器等传动机构。

直驱指电机输出轴直接连到负载上，不经过齿轮、减速器、皮带等传动环节，减速比为 1。好处是没有背隙（齿轮间的空程）、摩擦小、反驱性好（外力能轻松推动关节），力矩可以从电流直接估出来，控制带宽高、动作柔顺；坏处是电机必须自己产生全部力矩，所以要做得又大又重，扭矩密度吃紧、发热也大。机器人里完全直驱多见于转台、部分机械臂关节和一些灵巧手设计；腿足机器人更常用折中的准直驱（小减速比的行星减速器），兼顾力矩和柔顺。

例子全直驱灵巧手把电机直接放在每个手指关节处，不用腱绳或连杆传动。

也叫

直接驱动、DD 电机

相关

准直驱(Quasi-Direct Drive)、反驱性(Backdrivability)、背隙(Backlash)、减速比(Gear Ratio)、全直驱灵巧手(Fully Direct-Drive Dexterous Hand)、无框力矩电机(Frameless Torque Motor)

来源

Direct drive mechanism - Wikipedia