无框力矩电机

Frameless Torque Motor常用

只卖定子和转子、不带外壳轴承的电机，直接装进关节结构里。

无框力矩电机是一种以部件形式出售的永磁电机：只有定子（线圈）和转子（磁钢环）两部分，没有外壳、轴承、输出轴和编码器，由机器人厂商把它直接装进自己设计的关节壳体里。它通常做成直径大、厚度薄的扁平环形，极数多，低速下就能输出较大力矩，中间还留有大孔，方便走线或放减速器。这样做省掉了联轴器和重复的结构件，关节更紧凑、更轻、刚性更好。协作机械臂和人形机器人的旋转关节模组，常见组合是无框力矩电机加谐波或行星减速器、双编码器和抱闸。代表厂商有科尔摩根等。