准直驱

大扭矩电机配低减速比齿轮的关节方案，兼顾力量和柔顺。

准直驱是一种关节设计思路：用扭矩密度高的大直径无刷电机，只配一级低减速比（通常低于 10:1）的减速器，介于电机直接驱动（直驱）和高减速比（如谐波）之间。低减速比带来好的反驱性和低反射惯量（电机转子折算到关节端的惯量，随减速比的平方增大），外力能反推关节，落地冲击不易打坏齿轮；电机电流和输出力矩近似成正比，不装力矩传感器也能估算和控制关节力。MIT 的 Cheetah 系列把这种「本体感受式执行器」做法推广开，如今宇树等四足、人形机器人的腿部关节大多采用它，也很适合强化学习训练的运控策略。

例子MIT Mini Cheetah 的 12 个关节用同一款模组：无刷电机加 6:1 单级行星减速器；宇树 Go1 用的 GO-M8010-6 关节电机也是类似结构，减速比 6.33:1。

也叫

准直驱电机、QDD 电机、低减速比执行器、准直接驱动

相关

直驱、本体感受式执行器、反驱性、行星减速器、关节模组、MIT Cheetah 执行器

来源

Proprioceptive Actuator Design in the MIT Cheetah (IEEE T-RO 2017)
Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control (ICRA 2019)
Unitree GO-M8010-6 关节电机参数（宇树官网）