GR00T N1 系列

英伟达开放的人形机器人基础模型系列，快慢双系统架构，2025 年起持续迭代。

GR00T N1 是英伟达 2025 年 3 月 18 日在 GTC 大会发布的开放人形机器人基础模型（约 22 亿参数），代码用 Apache 2.0、权重用英伟达开放模型许可，可商用。它采用快慢双系统：System 2 是视觉语言模型（N1 用 Eagle-2），负责看图理解指令；System 1 是用流匹配训练的扩散 Transformer，据此生成连续动作块，不同机器人用各自的状态/动作编解码器。数据按「数据金字塔」组织：底层是网络和人类视频，中层是仿真和视频模型生成的合成数据，顶层是真机数据。之后 N1.5（2025 年 6 月）冻结 VLM、加入能从人类视频学习的 FLARE 损失；N1.6（2025 年 12 月）换用 Cosmos 系 VLM、动作头加倍、改为预测相对动作；N1.7（2026 年 4 月起）约 30 亿参数，VLM 换成 Cosmos-Reason2-2B，并加入约 2 万小时 EgoScale 人类第一视角视频预训练。

例子官方在 Hugging Face 提供 GR00T-N1.7-3B 及其在 LIBERO、DROID、SimplerEnv 上微调好的版本；README 建议推理用 16GB 以上显存的 GPU，微调用 40GB 以上。

也叫

GR00T N1、GR00T N1.5、GR00T N1.6、GR00T N1.7、Isaac GR00T、Groot、Isaac GR00T 代码库、Isaac-GR00T Repository、Isaac-GR00T

相关

快慢双系统、数据金字塔、流匹配、扩散 Transformer、英伟达 GEAR 实验室、EgoScale

来源

GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots (arXiv 2503.14734)
NVIDIA/Isaac-GR00T GitHub 仓库
GR00T N1.6 研究页（NVIDIA GEAR）

信息截至

2026-04