System 0（三层系统架构）

在快慢双系统之下再加一层千赫兹级全身控制网络，专管平衡、接触和全身协调。

System 0 是 Figure AI 在 2026 年 1 月 27 日发布 Helix 02 时新增的一层。原来的 Helix 是快慢双系统：System 2 是视觉语言模型，负责理解场景和语言、给出隐式目标；System 1 是视觉运动策略，把目标变成关节指令。Helix 02 在 S1 下面加了 S0：一个约 1000 万参数的神经网络全身控制器，以 1kHz 运行，负责全身的平衡、接触和协调；它用 1000 多小时关节级人类动作数据，在 20 万个以上并行仿真环境里训练，靠域随机化迁移到真机。S1 也升级为以 200Hz 输出从腿、躯干到手指的全身关节目标。这样上层管「做什么」，底层保证「站得稳」，人形机器人才能边走边干活。

例子Figure 展示 Helix 02 在整间厨房里自主完成约 4 分钟的洗碗机装卸任务，包含 61 个行走与操作结合的动作，全程无人干预。

也叫

系统 0、三系统架构、System 0/1/2、S0/S1/S2

相关

快慢双系统、分层架构、全身控制、学习型全身控制、Helix 02、大脑-小脑架构（大小脑）

来源

Introducing Helix 02: Full-Body Autonomy (Figure)
Helix: A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control (Figure)

信息截至

2026-01