动力学

Dynamics入门必知

研究力和力矩如何产生运动，回答「给多大力矩会有什么加速度」。

动力学是经典力学的分支，研究力与运动的关系，根基是牛顿第二定律 F=ma。机器人动力学把它推广到多关节系统，常写成 M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ：q 是关节角，q̇、q̈ 是关节速度和加速度，M 是质量矩阵（各连杆惯性折算到关节上），C 项是科里奥利力和离心力，g 是重力项，τ 是关节力矩。已知力矩求加速度叫正动力学，物理引擎每一步都在算；已知期望运动求所需力矩叫逆动力学，用于重力补偿和力矩控制。运动学只管几何，抓重物、快速运动、腿足平衡则离不开动力学。