高程图

Elevation Map进阶

把地面划成网格、每格记一个高度值的 2.5D 地形图，常用于足式机器人。

高程图是一种 2.5D 地图：把机器人周围地面在水平面上划成规则网格，每格只存一个高度（通常还带方差表示不确定度），而不是完整的三维体素。数据来自深度相机、激光雷达等测距传感器，结合机器人位姿估计不断融合更新。ETH 苏黎世 Péter Fankhauser 等人 2014 年起开发的 elevation_mapping 是常用开源实现，以机器人为中心建图并显式考虑位姿漂移的不确定性，现已不再维护；2022 年的 elevation_mapping_cupy 把计算搬到 GPU，并加入可通行性、语义等图层。高程图比点云紧凑、查询快，四足和人形机器人的感知行走常从中读取脚下一圈的地形高度作为策略输入。局限是每格只有一个高度，表示不了桌子底下、桥洞这类悬空结构。