嵌入式系统

嵌在设备内部、专门完成特定控制任务的小型计算机系统。

嵌入式系统指藏在设备里、为某个特定功能服务的计算机，由处理器（微控制器 MCU 或片上系统 SoC）、存储、外设接口和上面跑的固件或精简操作系统组成。和通用电脑比，它讲究体积小、功耗低、成本低、响应时间确定。机器人里嵌入式系统到处都是：电机驱动器里的 MCU 跑电流环，传感器板负责采集和打包数据，灵巧手、电池管理系统都有自己的主控；上层的主控（如 Jetson）也常被归为嵌入式平台。做机器人要和它打交道：刷固件、调通信协议、处理实时性。

例子关节驱动器里的 STM32 以几十 kHz 跑电流环，再通过 CAN 或 EtherCAT 接收上位机指令。

相关

微控制器(Microcontroller Unit)、片上系统（SoC）(System on Chip)、固件(Firmware)、实时操作系统(Real-Time Operating System)、STM32(STMicroelectronics STM32 MCU Family)、下位机(Lower-level Controller (Slave Computer))

来源

Embedded system - Wikipedia