微控制器

把处理器、存储和各种外设接口集成在一颗芯片上的小型控制芯片。

微控制器俗称单片机，是把 CPU 内核、闪存、内存、定时器、模数转换、PWM（脉宽调制）输出以及 CAN、串口等通信接口集成在一颗芯片上的控制器，常见的有意法半导体的 STM32、乐鑫的 ESP32。它算力小、功耗低，但响应时间确定，适合跑裸机程序或实时操作系统。在机器人里，MCU 分布在关节驱动器、传感器板、灵巧手和电池管理系统中，负责几十千赫兹的电流环等底层实时控制；跑 Linux 和神经网络的主控（如 Jetson）则是另一类芯片，两者通过总线配合。

例子关节驱动板上的 STM32 以很高频率执行 FOC 电流环，同时通过 CAN 总线接收上位机发来的位置和力矩指令。

也叫

单片机

相关

STM32、下位机、嵌入式系统、实时操作系统、磁场定向控制、片上系统（SoC）

来源

Microcontroller - Wikipedia