急停

危险时一个动作就让机器停下的安全功能，典型形态是黄底红色蘑菇头按钮。

急停是机器必备的安全功能，国际标准 ISO 13850 要求在场任何人不用多想、一个动作就能让机器停下。典型急停按钮是黄底红色蘑菇头，按下后机械锁住，必须人为复位才能解除，而且复位本身不能让机器自行重启。IEC 60204-1 把停机分三类：0 类立即切断驱动电源；1 类先受控停稳，再断电；2 类受控停下但保持供电。急停只能用 0 类或 1 类。选哪一类要看直接断电会不会更危险：腿足和人形机器人一断电就会当场瘫倒，所以调试时常配安全吊架，急停之外再设阻尼模式等软停止。急停是最后一道防线，不能替代碰撞检测、限速等其他安全措施。

例子协作机械臂的示教器上通常自带急停按钮；做 VLA 真机实验时，操作员手边一般再放一个独立急停，策略一出现异常动作就立刻拍下。

也叫

紧急停止、急停按钮、停止类别 0/1/2、Stop Category 0/1/2、E-Stop button

相关

保护性停止、功能安全、安全扭矩关断、阻尼模式、看门狗、碰撞检测（本体安全）

来源

Wikipedia (de): Not-Halt（停止类别 0/1/2、ISO 13850、急停按钮形态）
Wikipedia: Kill switch（emergency stop, ISO 13850）