阻尼模式

关节不再追目标位置，只产生与转速相反的阻力，让机器人缓慢卸力的保护状态。

阻尼模式是关节电机的一种保护状态，宇树的 SDK 和遥控器都直接提供。关节电机常按 τ = kp(q目标−q) + kd(q̇目标−q̇) + τff 计算输出力矩，q 是关节角，q̇ 是角速度，kp、kd 是刚度和阻尼增益，τff 是前馈力矩。阻尼模式把 kp、τff 和目标速度都设为 0，只保留 kd，于是 τ = −kd·q̇：关节静止时不出力，一转动就被反向拖住。和零力矩模式（kd 也为 0，关节完全松软）相比，它让机器人慢慢瘫下而不是突然砸落，所以常作为程序退出或出现异常时的安全兜底状态。

例子宇树 unitree_rl_gym 的真机部署流程里，运动控制时按遥控器 select 键，机器人进入阻尼模式倒下、程序退出；代码里的阻尼指令就是每个电机 kp=0、kd=8、前馈力矩 0，即 τ = −8·q̇。

也叫

阻尼保护模式、阻尼状态、Damp 模式

相关

阻尼、刚度与阻尼增益、MIT 模式、急停、保护性停止、宇树 SDK

来源

unitree_rl_gym 真机部署说明（中文 README）
unitree_rl_gym command_helper.py（create_damping_cmd）
unitree_sdk2 g1_loco_client.hpp（Damp / ZeroTorque 接口）

信息截至

2026-09