安全扭矩关断

驱动器用硬件切断电机供能、让它不再出力的安全功能

STO 是 IEC 61800-5-2 定义的驱动器安全功能：触发后，驱动器用硬件电路封锁逆变器的开关信号，电机不再产生扭矩，靠惯性和摩擦自行停下（对应 IEC 60204-1 的 0 类停止）。它一般用双通道硬件输入实现，不依赖软件，可以达到较高的功能安全等级（SIL / PL）。要注意，STO 不等于断主电，也不会主动刹车，更托不住重力负载，竖直方向的关节要配合抱闸；需要先减速再关断时用 SS1 功能。机器人的急停按钮通常就接到驱动器的 STO 端子上。

例子协作机械臂急停时，控制器触发各关节驱动器的 STO，同时抱闸吸合，防止手臂在重力下掉落。

也叫

STO、安全转矩关断

相关

急停(Emergency Stop)、功能安全(Functional Safety)、抱闸(Holding Brake)、电机驱动器(Servo Drive / Motor Driver)、保护性停止(Protective Stop)

来源

IEC 61800-5-2 (IEC Webstore)
IEC 61508 - Wikipedia