ExBody2

ExBody2: Advanced Expressive Humanoid Whole-Body Control进阶

UCSD 等提出的人形全身动作跟踪方法，让宇树 G1 能走、蹲、跳舞。

ExBody2 由 UC 圣地亚哥王小龙组联合 UC 伯克利、MIT 于 2024 年 12 月发布，是 ExBody 的升级版。ExBody 只让上半身模仿动作，ExBody2 改成全身跟踪，主要做了三件事：一是自动筛数据，先用基础策略把 CMU 动捕数据跑一遍，按跟踪误差剔除机器人做不到的动作，在可行性与多样性之间取平衡；二是教师-学生蒸馏，教师策略在仿真里使用特权信息（真机拿不到的状态），再蒸馏成只用机载观测的学生策略；三是在局部坐标系里跟踪关键点，并与整体速度跟踪解耦。作者还发现，先训通用策略再针对某类动作微调，精度更高。