全身控制

Whole-Body ControlWBC入门必知

把人形或足式机器人全身关节放在一起统一计算，同时完成多个任务的控制方法。

全身控制指把浮动基机器人（身体不固定在地面上，如人形、四足）的所有关节放在一起统一算指令，而不是腿和手臂各管各的。经典框架来自 Sentis 与 Khatib 2005 年的论文：把重心、手、脚、关节限位、接触等写成「任务」或约束并排出优先级，高优先级（如不超限位、不摔倒）优先保证，低优先级只利用剩余的冗余自由度尽量完成；工程上常写成二次规划（QP）或分层 QP，在每个控制周期求解。它重要是因为人形一伸手重心就会移动，腿和躯干必须同时补偿。2024 年前后学习型 WBC 兴起，如 HOVER（ICRA 2025）用一个神经网络策略统一导航、移动操作、桌面操作等多种控制模式。上层 VLA 或遥操作给目标，WBC 负责把它变成全身关节指令。