运动跟踪

Motion Tracking常用

让机器人实时复现一段参考动作（如人类动捕）的全身控制任务。

在人形机器人领域，运动跟踪指给策略一段参考动作（通常是人类动捕数据，经动作重定向换算成机器人关节角），让机器人在不摔倒、满足物理约束的前提下逐帧复现。主流做法沿用 2018 年 DeepMimic 的思路：在仿真里用强化学习训练，奖励按机器人各身体部位与参考姿态的差距计算，训练好再迁移到真机。它是人形「学人类动作」的基础能力，遥操作、舞蹈、武术表演和不少通用全身控制器（如 GMT、BeyondMimic）都建在它上面。注意别和计算机视觉里的目标跟踪、动作捕捉混淆：那两者是「看」，运动跟踪是「做」。