Extreme Parkour

CMU 2023 年的工作：低成本四足只凭一台深度相机和单个网络完成跳高跳远等跑酷。

Extreme Parkour 是卡内基梅隆大学 Xuxin Cheng、Deepak Pathak 等人 2023 年 9 月发布的工作，发表于 ICRA 2024。他们用的是低成本的宇树 A1 四足机器狗，电机控制不算精准，头部只有一台 Intel RealSense D435 深度相机，画面低频、抖动、有噪点。传统做法要把感知、建图、规划、控制分开精细设计，这里改成端到端：在仿真里用大规模强化学习训练一个神经网络，直接从深度图输出关节动作。训练分两步，先用仿真里才拿得到的精确地形信息训练，再蒸馏成只看深度图、还能自己决定朝哪个方向跳的策略；奖励基本统一成一条「速度方向与目标方向的内积」，不用为每种障碍单独设计。它把腿足机器人跑酷的难度上限推高了一大截，常与同期的 Robot Parkour Learning 一起被引用。

例子A1 机器狗能跳上 0.5 米高的箱子（约为自身高度的 2 倍），跃过 0.8 米宽的沟（约为身长的 2 倍），还能只用两条前腿倒立行走。

也叫

极限跑酷、Extreme Parkour with Legged Robots

相关

跑酷、Robot Parkour Learning、感知行走、教师-学生蒸馏、宇树 A1、仿真到现实迁移

来源

Extreme Parkour with Legged Robots (arXiv 2309.14341)
Extreme Parkour 项目主页

信息截至

2023-09