宇树 A1

Unitree A1进阶

宇树早期的中小型电驱四足机器人，曾是强化学习运控常用平台

A1 是宇树科技（Unitree）较早推出的中小型四足机器人（据报道约 2020 年上市），电机直驱关节、结构紧凑。官网参数：有效负载 5 公斤，最大持续奔跑速度 3.3 米/秒（约 11.9 公里/小时），关节最大扭矩 33.5 牛·米、最大关节转速 21 弧度/秒，续航 1–2.5 小时。由于价格远低于 ANYmal、Spot 等，它在 2020–2022 年前后成为学术界做强化学习行走、仿真到现实迁移的热门硬件，例如快速运动适应（RMA）论文就在 A1 上做实物实验。之后宇树用 Go1、Go2 替代了它的定位。