眼在手外

相机固定在机器人外部、不随机械臂运动的安装方式，及对应的手眼标定。

手眼标定的两种配置之一：相机装在三脚架、桌边或支架上，相对机器人底座固定，不跟着机械臂动；另一种是「眼在手上」，相机装在末端随手运动。眼在手外要求的是相机到机器人基坐标系的固定变换（相机外参），有了它，相机里看到的物体位置才能换算成机械臂能执行的坐标。标定时把标定板或 ArUco 码固定在末端，让机械臂摆出多组姿态、相机逐一拍摄，再解 AX=XB 形式的方程，常用 Tsai-Lenz 等算法，MoveIt、easy_handeye 都有现成工具。它的好处是视野稳定、能看全工作台；缺点是容易被手臂挡住，相机一被碰动就得重标。

例子桌边三脚架上放一台深度相机俯视工作台，把 ChArUco 标定板夹在机械臂末端，让手臂换十几个姿态各拍一张，解出相机相对基座的位姿；之后相机检测到的杯子坐标就能直接发给机械臂去抓。

也叫

固定相机标定、眼在手外标定、Eye-on-Base、Eye-to-Hand Calibration

相关

手眼标定、眼在手上、相机外参、标定板、第三视角相机、ArUco码

来源

easy_handeye: eye-in-hand and eye-on-base calibration (GitHub)
MoveIt 2 Hand-Eye Calibration Tutorial