标定板

Calibration Board (Checkerboard / ChArUco)常用

印有已知尺寸图案的平板，给相机标定提供精确的参考点。

标定板是做相机标定、手眼标定时用的平面靶标，图案尺寸事先精确已知。最常见的是黑白棋盘格：检测方格交界的内角点，能达到亚像素精度，但通常要求整块板完整出现在画面里。圆点阵列板用圆心作特征点。ChArUco 板把 ArUco 码嵌进棋盘格的白格，靠码识别每个角点的编号，所以被遮挡或只拍到一部分时仍可用，同时保留棋盘角点的精度，OpenCV 有现成支持。使用时要保证打印尺寸准确、板面平整（常用铝板或玻璃基板），并从多个角度和距离拍摄，让角点覆盖画面各处。