Factory / IndustReal 接触丰富装配仿真

英伟达的装配仿真与迁移方案：先把拧螺母这类接触仿真做快，再把策略搬到真机。

Factory 是英伟达在 RSS 2022 发表的接触丰富仿真方法和学习工具：用有符号距离场（SDF，记录每个点离物体表面多远）做碰撞检测，配合接触点精简和高斯-赛德尔求解器，在单张 GPU 上实时仿真 1000 组螺母拧螺栓，并提供 60 个零件模型、3 个装配环境和 7 种控制器，集成在 PhysX 和 Isaac Gym 中。IndustReal（RSS 2023）在此基础上用强化学习训练插销、齿轮装配策略，提出 SDF 奖励、采样式课程、策略级动作积分器等方法，真机 600 次试验成功率 83%–99%，并开源了可 3D 打印的零件套件和部署代码。两者说明高精度装配也能走「仿真训练、迁移真机」的路线。

例子Isaac Lab 里的 Isaac-Factory-PegInsert-Direct-v0（插销入孔）、GearMesh（齿轮啮合）、NutThread（拧螺母）三个环境就来自 Factory，可直接用 PPO 训练。

也叫

Factory、IndustReal、IndustRealKit、IndustRealLib

相关

接触丰富操作、轴孔装配、仿真到现实迁移、Isaac Lab、PhysX、符号距离场

来源

Factory: Fast Contact for Robotic Assembly (arXiv 2205.03532)
IndustReal: Transferring Contact-Rich Assembly Tasks from Simulation to Reality (arXiv 2305.17110)
Isaac Lab Available Environments

信息截至

2026-09